El emperador visitó Aguilar de Campoo en octubre de 1517, en compañía de su hermana Leonor, durante su primer viaje a España, donde fueron recibidos y agasajados por la nobleza local. En julio de 1522 volvió a la villa, procedente de Laredo, en su segundo viaje a España, visitando el sepulcro de Bernardo del Carpio, del que se llevó su espada.
