La villa de Palenzuela, situada sobre un importante asentamiento prerromano, junto a la unión de los ríos Arlanza y Arlanzón, cuenta con un rico patrimonio histórico lo que ha motivado su declaración como Bien de Interés Cultural. El notable casco histórico de la villa conserva murallas, restos de un castillo, varias iglesias de estilo gótico y numerosos edificios civiles.
